Дринчић Милић родио се у селу Теочину, у рудничком округу.
Милић је био један од оних 70 рудничана, које је прве скупио, и извео на Рудник, Милан Обреновић 1804, кад су оно устаници Срби, први пут, напали на руднички град.
После тога, Дринчић је постао буљубаша под Миланом, и војевао је свуда с њим, и свуд се одликовао у бојевима, а особито 1805 на Чачку, кад су Турци из тога места истерани, а и на Ужицу, 1807.
Године 1811 постао је војвода у кнежини црногорској, која, се данас зове таковски срез.
После пропасти 1813, Дринчић је остао у свом завичају, и предао се Али-Аги-Серчесми, кад и други рудничани.
Године 1815, Милић Дринчић био је свуд с онима који су спремали нови устанак на Турке. Тако га видимо на заклетви у Рудовцима, где је устанак уговорен (само да се сачека докле Милош изиђе из Београда).
У Такову, на Цвети 1815, Дринчић прима од Милоша заповест, да скупи што може више људи из своје кнежине, па да се примакне к Чачку.
Док је Дринчић те људе скупљао, оружао, и уређивао, Ћаја-Паша полети из Београда к Руднику, продре кроз Кљештевицу, и превали се у село Мајдан. Савлађујући устаничке заседе и чете, вешти Турчин навали на сељаке да се предају Турцима, па да и они гоне устанике, као хајдуке и одметнике! И многи се, видећи с Ћаја-Пашом 10—12 хиљада војника, почну предавати, а који се не предаду прсну куд који.
Чујући за долазак оволике турске силе, Милош остави Чачак, по пође пред Ћаја-Пашу; дође у Брусницу, где му је била жена, и деца. Са свих страна јаве му људи да су устаници прсли куд који, и да Турци, без бриге, иду к Чачку. У том очајничком стању, Милош помисли да жену и децу испрати или у Срем, или у Морачу у Црној Гори, а сам онда да се бије четнички, па докле буде, и како буде!
На то, жена његова, Љубица, рекне да из земље не ће никуд, него хоће да трпи све што снађе остали народ. А у тај мах стигне Дринчић, са 200 момака из црногорске кнежине, па, мало иза тога, дође и Јова Добрача с 500 Гружана!…
Милош се на ново охрабри, и оде вребати Ћаја-пашину војску, нека он се час пре спустила у Чачак, да рудничка села остану на миру. Тако се и Милош опет спусти к Морави, и почне се утврђивати на брду Љубићу, на ком су, доцније, били онолики крвави и славни бојеви.
На Љубићу Мило чује да ваљевски Турци иду Чачку у помоћ, и то нахијом ужичком а не рудничком, која се је побунила, па одмах одреди Дринчића да те ваљевске чете сретне и сузбије. Дринчић сачека те Турке у селу Дружетићу, разбије их, и врати на траг к Ваљеву.
Кад је Кнез Милош пошао с војском на Дрину, пред Куршид-Пашу, повео је и Дринчића у својој војсци.
Милић Дринчић погинуо је у славној битци на Дубљу, 14 јула, 1815.
О његовој смрти прича се двојако:
Једни веле да је Милић, при нападању на турски шанац, ишао напред. Кад су се Срби примакли к шанцу, потегне Турчин и погоди у прси Дринчића. Осетивши да се не може држати на коњу, а не хотећи плашити друштва, Милић сјаше, изведе коња на страну и, наслонивши се на њега, као да му притеже колан, војницима рекне:
— Хајдете ви, браћо; ето мене, да нешто наместим на коњу! Војници прођу; Милића савлада немоћ и — тек пошто су се вратили, нашли су га бледа, мртва у трави. Јунак је тајио своју смрт, да војницима не би одузео храбрости!
Други веле са свим другојачије. Ево и тога казивања:
Срби су напали на турски шанац са свих страна. Војници су носили снопове, које су побацали у ровове, па су онда, преко тих снопова, јуришали у шанац. Турци, видећи да Срби, великим бројем, продиру у шанац, навале на капију од свога шанца да одступају.
На ту капију, с поља, стане Дринчић, те је ту Турке, што беже из шанца, дочекивао и убијао. Тако је многе оборио на земљу, али га с леђа, у потиљак, погоди зрно, може бити и српско нехотице, те тако падне мртав на том месту!…
Било овако, било онако, Дринчић се јуначки борио за слободу отаџбине, и славно је пао за њу. Слава имену његову до века!
Дринчић је био сув, плав, висок, дугих образа, средњих бркова, широких плећа, а у оделу прилично немаран и аљкав.
Војводски барјак његов, кажу, налази се и данас негде у његових потомака или рођака.