Стојковић Миленко, родио се у селу Кличевцу, на Дунаву, у пожаревачкој нахији.
У младости својој седео је неко време у Пожаревцу, и држао дућан, а после се врати у село и на ново стане живети као сељак.
Кад је оно Мустај-Паша дизао Србе против јаничара који су из Видина наваљивали к Београду, Миленко је тада био буљубаша над Србима.
Кад дахије посеку лаолскота кнеза, Миленко се одметне у планину, а чим чује за устанак у Шумадији, одмах дигне на Турке све Подунавље. Тада се је одмах звао и потписивао као бимбаша.
Миленко је у својој војсци поставио ове старешине: Живка Шљивића из Брожана, Рајицу Н. из Градишта, и Ђорђа Н. из Пека.
Кад су српски устаници, 1804, отимали Пожаревац од Турака, Миленко је учинио више него икоји други и бројем бораца и вештином у нападању.
После тога, кад су се Срби стекли на Врачар, и опсели Београд, дахије побегну низ Дунав у Адакале. Српске старешине тада пошаљу Миленка с неколико момака и с препоруком од Реџепа на стрица му Ибрахима, старешину адакалскога, да дахије потуче, и главе им донесе на Врачар. У то име, Миленко се спусти у Текију; ту сакрије своју дружину а сам, преобучен у просте влашке хаљине, пређе у Адакале, и преда Ибрахиму Реџепово писмо. Ибрахим, видећи што му се пише, рекне Миленку:
— Дођи довече кад се смркне; ја ћу ти показати кућу где седе дахије, па чини с њима што знаш!
Миленко у вече дође о момцима, и кад му се покаже кућа где су биле дахије, удари на њих, побије их, поодсеца им главе, и однесе у Београд. Само је Циганин који је крваве главе прао на Дунаву, испустио Аганлину главу у воду, те је отишла низ Дунав и није се могла однети у Београд.
Године 1805, Миленко се је с Петром Добрњцем и Стеваном Синђелићем био укопао на селу Иванковцу, недалеко од Ћуприје. Афис-Паша, идући од Ниша к Београду, поручи Миленку да се уклони с пута, да положи оружје, и да њему и војсци његовој готови конаке, па ће му Афис за то израдити царски берат.
Миленко одговори:
— Ми везиру не чинимо никаке сметње; нека иде на Јагодину и Х. Пашину Паланку, куда су и досад ишли царски везири!
Афис се наљути:
— Знам ја и сам где је Београд, рекне он: — не ћу ја хајдука питати за пут којим ћу ићи; него нека се он с дружином уклони да их зло не снађе!
— Берат који обећава, рекне Миленко: — не треба ми ништа: овако сам већи бератлија. А претњом ме не ће уплашити. Нека удари свом својом војском: рђа био, ако му се уклонио!
И Афис је послао војску на Иванковац, али је зло прошао. Миленко, дочекавши и разбивши на Иванковцу Турке, особито је изишао на велики и славан глас.
Кад су Срби, у почетку 1806, на све стране поступили напред из београдскога пашалука, Миленко је сишао низ Дунав, и завладао Поречем. После тога се је преселио са свим из Кличевца у Пореч.
У пролеће 1807 Срби на ново ударе на Турке на све стране и Миленко тада пређе с војском преко Мироча у Крајину и улогори се код села Штубика и Малајнице; али силна турска војска, под командом видинскога везира Мула-Паше и Гушанца-Алије, опколи га, и не би се могао избавити, да му није дошао Карађорђе с војском из Шумадије, и руски ђенерал Исајијев с нешто Руса из Мале Влашке.
Године 1811 о Малом Божићу, кад се је оно дала нова уредба Србији, и када се је, установљавањем многих ситних војвода, слабила моћ неколиких старих силних војвода, Миленко, с Петром Добрњцем, није хтео пристати на ту реформу. За то је, по одлуци скупштинској, прогнан из Србије. Тада је отишао у Русију, где је добио 300 дуката пензије на годину, купио неко имање и онамо је после живео.
Године 1821, марта 26 (бр. 315), Кнез Милош пише писмо Миленку Стојковићу и Петру Добрњцу, и прекорева их, што буну етериста из Влашке хоће да пренесу у Србију, где је мир тако потребан и добротворан. У том писму каже им да ће и сам, заједно с Турцима, устати против њих, ако се усуде ту буну пренети овамо преко Дунава!
Доцније се није ништа чуло о Миленку.
Миленко је био средњега раста а црне масти; за њега су говорили сви који су га знали да је био врло паметан управник, а тако исто и велики јунак. Говорио је врло мало, а сви његови подручници бојали су га се као живе ватре.
Јокић за њега каже:
„Миленко је био и најбољи, и најчовечнији, и најјуначнији међу војводама“.
Тај тако хваљени човек био је веома слаб спроћу женске лепоте. Живећи у Поречу, држао је неколико жена српкиња, влахиња, туркиња.
Пошавши из Србије 1811, повео је и све те жене у Влашку; али их је онамо отпустио све, осем неке Катинке, коју је задржао и венчао за се.
Док је био у Србији, није знао читати, а у Русији је научио читати књиге и писати писма.
Тако вели Вук Караџић, а Родофиникин, напротив, још 12 августа 1807 бр. 249 пише овако:
„Миленко — умејет читат и писат; скромен, храбр, љубим всеми“.
Од прве жене имао је синове Милана, Ивана, и Живана, и једну кђер која се је, доцније, у Каравлашкој удала за некога Легатовића. Прва два Миленкова сина ишла су у велику школу у Београду, 1808.
Миленко је умрьо у Бахчи-Сарају, у Криму, где се је био настанио по одласку из Србије.